講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

日付	2024年3月10日
開始時刻	9:30
会場名	432
講演番号	K3
発表題目	ROSを用いたグラップルローダ自動制御手法の開発 Development of automatic control method for grapple loader using ROS
所属	森林総合研究所
要旨本文	本研究は、フォワーダへの丸太積載の自動化を目的にグラップルローダ自動制御技術の開発を行った。まず、油圧ショベルベースのグラップルローダにセンサ類や電磁比例制御弁、制御機器等を取り付け、自動制御が可能なように改造を行った。次に、ROS（Robot Operating System）を使用して積載作業を行う制御プログラムを作成するとともに、シミュレータで動作を確認した。さらに、改造したグラップルローダに制御プログラムを適用し、荷掴みからフォワーダ荷台への積載までの作業を自動で行ったところ、計画通りの動作を行えることを確認した。制御中の機体関節角度の誤差は最大で5度程度（グラップル開閉角度）であった。また、目標角速度が直線的に推移しているのに対し実際の角速度が波状に推移していることや、一旦開いた誤差が収束しない場合があることが確認された。実際に制御は計画通り行われていることから、これらの誤差は現状では許容範囲であると考えられるが、今後、動作速度の向上と滑らかな動作の両立を図るため、制御パラメータを調整していく必要がある。本研究は生研支援センター「イノベーション創出強化研究推進事業」の支援を受けて行った。
著者氏名	○伊藤崇之1 ・ 鬼武正行2
著者所属	1国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所 ・ 2株式会社モリトウ
キーワード	グラップルローダ, 自動制御, ROS
Key word	grapple loader, automatic control, ROS