講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

日付	2024年3月10日
開始時刻	ポスター発表
会場名	543
講演番号	PK-24
発表題目	林業機械自律走行のための作業道逸脱防止システムに関する一検討 Exploring spur road departure prevention system for autonomous driving of forest machinery
所属	（国研）森林研究・整備機構　森林総合研究所
要旨本文	労働力の減少や安全性向上の観点から、林業機械の自律化が着目されている。林業機械、特にフォワーダの自律走行には自己位置の推定が必須である。さらに、安全なフォワーダ自律走行のためには自己位置推定のみならず、センシング手法を冗長化することで安全性を高めることが重要である。本研究では、フォワーダ自律走行を想定した逸脱防止システムを開発するためにセマンティックセグメンテーションを利用した作業道路肩の検出システムを開発し、路肩検出精度について評価を行った。　セマンティックセグメンテーションを利用した作業道検出手法と、LiDARおよびステレオカメラから取得した3次元点群を組み合わせることで、作業道領域の3次元点群を抽出した。これらの作業道領域の画像上の両端の座標を作業道路肩として推定し、路肩検出における距離精度の評価を行った。結果として、点群取得に3D-LiDARを使用した場合にはRMSE 0.439 m、ステレオカメラを使用した場合には0.428 mで作業道路肩の検出が可能であった。
著者氏名	○有水賢吾 ・ 伊藤崇之 ・ 猪俣雄太 ・ 中込広幸
著者所属	国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所林業工学研究領域
キーワード	自律走行, フォワーダ, 林業機械
Key word	Autonomous driving, Forwarder, Forest machinery