第135回日本森林学会大会 発表検索
講演詳細
T4. フォレストデジタルツインの可能性を探る: ポテンシャルと課題[Exploring the potential and remaining technical issues of forest digital twin]
| 日付 | 2024年3月8日 |
|---|---|
| 開始時刻 | 17:45 |
| 会場名 | 431 |
| 講演番号 | T4-3 |
| 発表題目 | デジタルデータを活用した自動走行フォワーダの開発 Development of an automatic driving forwarder using digital data |
| 所属 | 森林総合研究所 |
| 要旨本文 | 木材の生産性の向上だけでなく、人員の不足や労働災害の削減などの課題の解決策の一つして、林業機械の遠隔操作化・自動化技術があげられる。森林域では携帯電波サービスエリアの圏外となり、GNSSの受信状況も良くないことが多いことから、LiDARを使ったSLAM（いま自分がいる位置の推定と周囲の環境の構造把握を同時に行う技術）が有効である。この他、車速や車体姿勢データを取得するロータリエンコーダやIMU、ある周波数帯の無線を使ったRTK-GNSSなどの計測機器も有効であり、様々な機械動作のデジタル化技術をともなう。本研究では、最も普及台数の多い林業機械であるフォワーダを対象に、デジタルデータを活用した遠隔操作化・自動化技術を開発することを目的とした。この結果、急こう配かつ軟弱土の作業道の自動走行に成功した。ローカルネットワークを構築し、予防安全機能を実装するとともに、仮想世界のデジタルツイン上で林業作業をシミュレーションし、現実世界の林業機械に実行させる運行システムを開発することが今後の課題である |
| 著者氏名 | ○中澤昌彦1 ・ 大塚大1 ・ 瀧誠志郎1 ・ 宗岡寛子1 ・ 岩岡正博2 ・ 中島泰生3 ・ 松井敦史4 ・ 近藤良久5 |
| 著者所属 | 1国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所林業工学研究領域 ・ 2東京農工大学大学院農学研究院 ・ 3株式会社諸岡 ・ 4パナソニック アドバンストテクノロジー株式会社 ・ 5株式会社国際電気通信基礎技術研究所 |
| キーワード | LiDAR-SLAM, RTK-GNSS, 三次元データ, ロータリーエンコーダ, IMU |
| Key word | LiDAR-SLAM, RTK-GNSS, 3D data, Rotary encoder, IMU |